Introducción

El objetivo de esta página web es dar a conocer el proyecto, sus alcances, metas y avances en cada una de las áreas de investigación del mismo, así como también incentivar al apoyo de la comunidad académica y científica a este proyecto.

- Visión del proyecto a futuro (Descargar PDF)

Meta Inicial

Diseñar y construir un robot bípedo en su primera fase, es decir, un robot que tenga la capacidad de caminar en línea recta sin perder su estabilidad dinámica.

- Resumen del proyecto realizado (Descargar PDF)

Fotografías y videos del proyecto

• VIDEOS:
  
   1) Robot en caminata.
  
  

  

   
   2) Video del Proyecto.
  
  

  

  
  
   3) DESCARGAS. 
  
  

  - Video del robot en movimiento. Descargar .WMV

  - Video del robot en CAMINATA. Descargar .MPG

  
  

Artículos y Tesis Final

Los siguientes archivos explican temas específicos sobre la ingeniería detras del robot bípedo:

• Fundamentos de la Caminata Bípeda. Descargar PDF
  
• Cinemática de un Robot Bípedo. Descargar PDF
  
• Cinemática inversa de un robot bípedo. Descargar PDF
  
• Planificación de caminata. Descargar PDF

En los siguientes links se exponen cada uno de los capítulos que forman parte de la tesis de ingeniería electrónica basada en el estudio del robot bípedo. Debido a su complejidad fue dividida en 2 tesis, en la primera se abarca el análisis y control del robot, mientras en la segunda se abarca la electrónica y mecánica del robot:

-Tesis Nº1. Análisis y Control:

• Inicio Tesis
• Capítulo 1: Introducción
• Capítulo 2: Fundamentos de la caminata bípeda
• Capítulo 3: Simulación dinámica en MATLAB
• Capítulo 4: Análisis cinemático
• Capítulo 5: Análisis dinámico
• Capítulo 6: Planificación de caminata bípeda y sistemas de control
• Final Tesis

-Tesis Nº2. Electrónica y Mecánica:

• Inicio Tesis
• Capítulo 1: Introducción
• Capítulo 2: Sistemas actuadores
• Capítulo 3: Sistemas sensoriales
• Capítulo 4: Diseño del sistema mecánico
• Capítulo 5: Diseño del sistema electrónico
• Capítulo 6: Análisis de resultados
• Final Tesis
  
  

Simulaciones del Robot en Matlab

• Simulación de un Robot Humanoide. Parte I. Descargar PDF
  
• Simulación de un Robot Humanoide. Parte II. Descargar PDF

A continuación puedes descargar algunos ejemplos de simulaciones de sistemas mecánicos en Matlab (Se requiere de Matlab 6.5)

• Simulación de un péndulo. Descargar .ZIP
  
• Simulación de las piernas del robot. Descargar .ZIP
  
• Comprobación cinemática. Descargar .ZIP
  
• Simulación de un péndulo en Realidad Virtual. Descargar .ZIP
  
• Simulación completa del Robot Humanoide. Descargar .ZIP
  
• Simulación de la cinemática inversa. Descargar .ZIP
  

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